Die Geschichte von Viseu, das seit der Castro-Ära besiedelt ist, ist eng mit der Geschichte Portugals verbunden. Die mythische Figur des Viriathus, des Kriegers, der die lusitanischen Stämme gegen die Römer anführte, verlieh der alten Stadt in der Römerzeit lebenswichtige Bedeutung. Durch König Afonso Henriques, den ersten portugiesische König, wurde eine enge Verbindung zwischen den ersten Jahren der Gründung Portugals und dieser feudalen Stadt her. Viseu ist der natürliche Ausgangspunkt des portugiesischen Binnen-Jakobswegs, der 387 Kilometer von der Kathedrale von Santiago de Compostela entfernt ist.
Viseu ist untrennbar mit der Geschichte des Landes verbunden, aber auch die Kunst verdankt der Geburtsstadt von Vasco Fernandes viel, dessen Werke ein Symbol für die Gelehrsamkeit und Qualität der portugiesischen Renaissance sind. Dieser berühmte Maler aus dem 16. Jahrhundert ist derjenige, der das größte künstlerische Erbe in Viseu hinterlassen hat. Im Grão Vasco-Museum ist eine eine beachtliche Sammlung von Werken dieses Künstlers zu sehen, die die Erinnerung an ihn in der Stadt lebendig hält.
Die Kathedrale von Viseu ist der ideale Ausgangspunkt für eine Besichtigung der Stadt. Auf dem Hof der Kathedrale, einem der interessantesten Orte der Altstadt, befinden sich neben der Kathedrale und den Museen auch die Misericórdia-Kirche, der Pelourinho und der Passeio dos Cónegos. Hier findet man oft den für die Region typischen dunklen Granit, umgeben von kontrastierenden weißen und scheinbar makellosen Fassaden.
